Tú milpiés como se llaman los artropodos unirse, ya que no tienen apéndices ramificados. Las mandíbulas no están articuladas. Tiene un par de antenas, el intercambio gaseoso lo realizan las tráqueas y los órganos excretores son los túbulos de Malpighi. Son terrestres, sin representantes acuáticos.
Los milpiés tienen una cabeza y un tronco alargado, con muchos segmentos, que tienen patas. Habitan en lugares terrestres húmedos, ya que no tienen cutícula. Viven escondidos bajo piedras, troncos y rocas. En la cabeza hay manchas oculares, algunos representantes tienen ojos compuestos, piezas bucales en la región ventral, mirando hacia adelante.
Estos animales necesitan evitar la pérdida de agua, por lo que en su sistema traqueal se cierran los estigmas. El corazón es un tubo dorsal. El sistema nervioso consta de un cordón nervioso ventral que tiene un ganglio en cada segmento.
En esta clase se encuentran los ciempiés, que se distribuyen por todo el mundo, con unas 3000 especies descritas. El ciempiés más grande del mundo mide 26 centímetros. Tienen la costumbre de vivir escondidos, no solo de los depredadores, sino también para evitar la desecación, por lo que tienen hábitos nocturnos.
Los ciempiés tienen un par de patas por segmento, garras venenosas para protegerse y el último par de patas se puede usar para defenderse, como «pellizco». El par de patas del primer segmento del cuerpo se transforma en una forcispula, una estructura que tiene glándulas venenosas. Algunas especies producen glándulas repugnantes, que patean al enemigo y expulsan gotas pegajosas.
Los ciempiés están adaptados para correr, siendo las piernas de las corredoras más largas. También están adaptados para cavar y la fuerza se obtiene de las contracciones del tronco.
Son depredadores de pequeños artrópodos, pero algunas especies se alimentan de lombrices y caracoles.
La transmisión de los espermatozoides es indirecta. A menudo hay un ritual de apareamiento y el macho libera el espermatóforo y la hembra lo atrapa. La hembra cuida los huevos hasta que eclosionan. El desarrollo es sencillo.
En esta clase están los piojos de serpiente. Tienen 2 pares de patas por segmento, son animales herbívoros y detritívoros, no teniendo fuerza. Suelen vivir ocultos a la luz para evitar la desecación. Hay unas 75.000 especies descritas.
El tegumento de estos animales está impregnado de sales de calcio. Normalmente la superficie es lisa, pero algunos animales tienen crestas, tubérculos, cerdas o espinas. El color de la mayoría de los milpiés es negro y marrón, con representantes rojos, naranjas e incluso manchados.
No suelen ser animales ágiles, ya que se mueven lentamente. Sin embargo, las piernas tienen la fuerza suficiente para abrir caminos en el suelo. Como no son ágiles, las especies más frágiles fueron siendo eliminadas por selección natural, quedando solo aquellas que poseían mecanismos para su defensa, como un esqueleto rígido y capaz de enrollar el cuerpo, como una espiral. Algunas especies tienen glándulas repugnantes, con 1 par de glándulas por segmento. Esta secreción puede ser tóxica o repelente.
En algunas especies los ojos pueden estar ausentes. Las antenas tienen pelos táctiles.
La transferencia de espermatozoides es indirecta, con la presencia de un espermatóforo, pero no en todas las especies. Los huevos se depositan en nidos y después de unos días las crías eclosionan. Algunas especies tienen partenogénesis.
