Se cree que el arte de montar a caballo se originó en Asia y se remonta al siglo IV.mi milenio. Las sucesivas mejoras en el arnés (bocado, sillín, estribos, hierros) han llevado al xiimi s. el uso de todos los recursos del caballo para el movimiento, la caza, los juegos y la lucha. Este último uso será uno de los más importantes hasta xixmi s. y la equitación militar requerirá evoluciones tanto en las técnicas de montaje como en el tamaño de los caballos, progresivamente en particular con la reducción de los armamentos.
Al mismo tiempo se desarrolla a partir de la xvmi s. en los tribunales europeos, en Italia, España, Francia, cabalgando hábilmente en un tiovivo. Partiendo de la doma del caballo, tiene como objetivo ponerlo en posición de producir los pasos y aires solicitados por su jinete. Requiere que este último utilice sus propios medios (ayudas, peso), así como nociones de fisiología y psicología animal para crear reflejos y hábitos en el caballo. Se trata de someterlo, sin ningún efecto de fuerza, mediante el uso de un lenguaje convencional, desarrollando sus capacidades de delicadeza y vivacidad. Entre los teóricos de este tipo de equitación, podemos citar, para Francia, La Guérinière y Baucher.
A xixmi s., bajo la influencia de Inglaterra (carreras de caballos), una tendencia a deporte al aire libre equitación. Al principio de xxmi s. Comienza la era de la equitación deportiva. Los deportes ecuestres han figurado en los Juegos Olímpicos desde 1900.
Las escuelas de equitación militares más famosas fueron la academia Duplessis-Mornay (xvimi s.), la Grande et la Petite Écurie de Versailles, la Escuela de Equitación Militar de los Carabinieri (1703), la Escuela de Saint-Germain (1809), la Escuela de Caballería de Saumur (1825) y la Escuela Nacional de Equitación (creada en Saumur en 1972). La equitación militar ya no tiene una justificación operativa después de la Segunda Guerra Mundial. En Francia, sus tradiciones son mantenidas por el Cadre Noir de Saumur y la Guardia Republicana. En los últimos años, la gendarmería ha vuelto a recurrir a las patrullas a caballo para los servicios de vigilancia y aplicación de la ley.
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